連続撮像画像のエッジ領域を用いたカメラ位置および深度推定手法の研究
辻 拓人
2016 年度 卒 ／修士（情報科学）
修士論文の概要
本研究では、撮影する物体のうち、エッジの領域上のみを再構成することを目的にしている。論文内では初めに利用する技術と知識の説明を行なった次に関連研究の概要と先行研究の説明をした。提案手法の部分では、後の姿勢推定に対して必要な部分のみを計算することによって、計算速度を向上可能なことを示し、同時にエッジ領域のみでも十分に姿勢推定が可能なことを誤差関数の変化から示した。次に実験結果からどのフィルタを利用すれば効果的にエッジ領域が計算可能なのかを考えた。
今後の課題として、本研究においてGPUに対して最適な実装を行なっていない部分があり30fps動作が出来ていないので最適な実装により30fps動作にするという課題が存在している。
また、本研究において、エッジ領域のみの再構成を行い、エッジのデータからどのように物体全体の再構成を行なうのかは検討しなかったので、今後検討する必要がある。